测试策略
首先，测试流程得设计得周全些。对接口测试，得把各种可能的情况都想到，针对每个接口，编写专门的测试用例，包括正常数据传输、边界值测试、异常数据注入等，确保接口能正确收发数据。模块测试呢，先把每个模块单独测好，保证它自己功能没问题，然后再集成起来测，从简单的组合开始，慢慢增加复杂度，这样能早点发现模块间协同工作的问题。最后系统测试，整个系统集成完了，就模拟各种实际场景，不同的环境、不同的负载都得试试，看看系统能不能稳稳地跑起来。
工具和环境
说到工具，自动化测试这块，Unity 就挺不错，专门针对嵌入式系统的单元测试框架，C 和 C++ 写的模块都能测。还有 Google Test，也有嵌入式平台的移植版，用起来挺方便。硬件调试工具也不能少，JTAG 调试器很有用，能实时调试硬件和软件，有问题能很快定位。逻辑分析仪也得备着，分析接口信号可好用了，能保证数据传输是对的。另外，最好弄个模拟环境，用模拟器模拟硬件平台，开发初期能快速测试和调试，少依赖实际硬件，能提高不少效率呢。
常见问题及预防措施
集成多个硬件和软件时，问题不少。硬件兼容性就是个大问题，不同设备的电气特性、接口协议可能不一样，选型的时候就得仔细评估，多做硬件测试和调试。软件方面也容易出问题，模块间可能会有资源竞争，函数名也可能重名。这就需要设计个好的软件架构，把模块划分清楚，接口和资源分配都得明确，用命名空间啥的避免名字冲突。通信这块也得小心，数据丢失、错误、延迟都有可能发生。得定个完善的通信协议，数据格式、校验方式、错误处理机制都得有，然后多做通信测试和优化。
性能验证
验证系统性能也有讲究。实时性能得看响应时间、任务执行时间、中断延迟这些指标，在关键代码段加时间戳，算时间间隔就能测出来。稳定性测试就得让系统长时间连续运行，看看会不会崩溃、数据会不会错。还有不同负载条件下都得测，这样能知道系统性能和稳定性到底咋样。另外，资源利用率也得盯着，CPU 使用率、内存占用、带宽利用率这些，保证系统不管啥情况都能合理用资源，别让资源占太多影响性能。