51单片机自身没有专用的PWM硬件模块，但可以通过软件模拟或利用定时器来生成PWM信号。以下是几种常用的方法：
软件模拟PWM：
使用一个循环在不同的输出引脚上快速切换高低电平，通过调整高电平和低电平持续的时间比例来控制占空比，从而生成PWM信号。优点是简单易实现，缺点是占用大量CPU资源，且信号质量依赖于CPU的运行速度和负载。
使用定时器/计数器：
设置定时器在特定时间间隔产生中断，然后在中断服务程序中改变引脚状态。通过调整中断频率和在中断服务中调整引脚状态的时间点，可以精确控制PWM信号的频率和占空比。这种方法相比软件模拟更加精确和稳定，不过需要对定时器编程有一定了解。
外部PWM发生器芯片：
如果要求高精度的PWM信号，也可以考虑使用外部的PWM发生器芯片，如555定时器或专用PWM控制芯片。通过51单片机控制这些外部芯片，可以获得更稳定和高质量的PWM输出。使用外部芯片可以减轻51单片机的负担，使其可以处理其他任务。
这些方法可以根据项目的具体需求和资源限制来选择。如果是初学者，可以从软件模拟开始，逐渐学习和尝试更复杂的定时器控制方法。